浅谈机床上下料机器人的运行轨迹

       机床上下料机器人的运行可以根据我们的要求来定制，其实，机床机器人的运行动作简单点来说，就是上料，取料，下料等，就是完成一个作业流程，本文具体说说机床机器人是如何运行的?
       机床机器人的运行轨迹，首先，要说明的是，数控机床机器人的每次循环都从原点位置开始动作。
       机床上下料机器人工作流程如下：
       从原点开始，按下启动键，且有上下料命令，则水平液压缸开始前伸并进行伺服定位，前伸到位后，停止前伸—→下降电磁阀通电，同时手爪柱塞缸电磁阀也通电，机床机器人下降，同时张开手爪，下降到位后碰到下限行程开关，下降电磁阀断电，下降停止，同时手爪夹紧，抓住工件—→上升电磁阀通电，机械手开始上升，上升到位后，碰到上限位开关，上升电磁阀断电，上升停止—→PLC开始输出高速脉冲，驱动机床机器人逆时针转动，当转过90度到位后，PLC停止输出脉冲，车床机械手停止转动—→接着下降电磁阀通电，机床机器人下降，下降到位后，碰到下限行程开关，下降电磁阀断电，下降停止，机械手到达卡盘中心高度—→车床机械手开始水平定位后缩，将工件装入机床卡盘—→当工件装入到位后，卡盘收紧—→机械手松开手爪，准备离开—→接着上升电磁阀通电，机械手开始上升，上升到位后，碰到上限位开关，上升电磁阀断电，上升停止—→PLC启动高速脉冲驱动车床机械手作顺时针转动，当转过90度到位后，PLC停止输出脉冲，机械手停止转动，机械手回到原点待命—→机床进行加工。
       当数控机床加工完一个工件时，发送下料命令给机械手，机床机器人接到命令后，PLC马上输出脉冲驱动机械手逆时针转动，当转过90度到位后，PLC停止输出脉冲，机械手停止转动—→下降电磁阀通电，同时手爪柱塞缸电磁阀也通电，车床机械手下降且张开手爪，下降到位后碰到下限行程开关，下降电磁阀断电，下降停止且手爪夹紧，夹紧已加工好的工件—→机床卡盘松开—→车床机械手开始前伸，将工件从机床上取出，准备运走—→上升电磁阀通电，机械手开始上升，上升到位后，碰到上限位开关，上升电磁阀断电，上升停止—→PLC输出高速脉冲，驱动车床机械手顺时针转动，当转过90度到位后，PLC停止输出脉冲，机械手停止转动—→下降电磁阀通电，机床机器人下降，下降到位后碰到下限行程开关，下降电磁阀断电，下降停止—→接着手爪柱塞缸电磁阀通电，手爪张开，放下工件准备离开—→接着上升电磁阀通电，车床机械手开始上升，上升到位后，碰到上限位开关，上升电磁阀断电，上升停止同时手爪也闭合复原—→接着车床机械手水平手臂开始后缩，准备回原点，当后缩到位时，后缩停止，机械手回到原点，一个上下料过程结束—→车床机械手在原点等待命令，准备下一个工作循环。